A endoscopia é um exame que permite que órgãos internos sejam examinados. É muito útil na clínica de pequenos animais, pois possibilita ao veterinário, através de um método minimamente invasivo, examinar o trato gastrointestinal, vias aéreas altas e baixas, trato urinário, cavidade abdominal e torácica e articulações.

Há descrições da endoscopia desde o início de 1800, mas foi só no final do século XX que lentes ópticas foram colocadas nos endoscópios permitindo uma melhor visualização dos órgãos.

No início a endoscopia era utilizada somente para diagnóstico, mas depois que seu benefício foi comprovado passou a ser utilizada também para outras situações, como remoção de corpos estranhos, cirurgias laparoscópicas e das articulações.